人的小腿自由度计算,

基于adams的五自由度机器人运动学仿真
人体六腿部结构分析
有限的自由度为"内外翻"运动,理论上膝关节的内外翻运动幅度非常有限
五自由度外骨骼上肢康复机器人系统研讨.ppt
初版设计中每条腿三个自由度,一个横摆方向自由度和两个俯仰方向自由