复合铰链结构,铰链结构

计算机构的自由度,指出复合铰链,局部自由度以及虚约束.如图,谢谢
怎么识别图中的局部自由度 虚约束 复合铰链问题,通常方法是什么
铰链的制作方法
铰链的制作方法
指出下列机构中的局部自由度,复合铰链和虚约束,并计算机构的自由度