请问这个是什么虫有什么危害好怕,家里常见的小虫子

请问这是什么虫?
5cm长,尾巴有三个触角,请问谁知道这是什么虫子?
想问问家里出现这种是什么虫子吗?脚这么多,又不像蜈蚣.好害怕啊.
请问一下,这是什么虫
请问这是什么虫,有毒吗