铰链五杆机构自由度,铰链五杆机构

怎么识别图中的局部自由度 虚约束 复合铰链问题,通常方法是什么
计算下列结构的自由度,并指出机构中的复合铰链,虚约束.
计算机构自由度,并指出复合铰链
试计算机构的自由度.若有复合铰链,局部自由度或虚约束,请用文字说明
计算如图所示机构的自由度,若含有复合铰链,局部自由度和虚约束,请