滑动铰链约束,滑动铰链

则绳索拉力t和铰链b的约束力x
光滑铰链约束
计算机构的自由度,指出复合铰链,局部自由度以及虚约束.如图
在图所示的机构中在铰链cbd处被连接的两构件上连接点的轨迹都是重合
自由度怎么计算,虚约束在哪,我知道有复合铰链